Asthanga Ioga

El ioga tal i com es coneix deriva dels Ioga Sutra de Patanjali on s’estructuren els 8 passos (angas) que han de conduir a l'alliberament. Són els Ashtanga Ioga de Patanjali. Cada etapa depèn del domini que es tingui sobre les etapes anteriors. Els passos 1 i 2, els james i nijames, són essencialment de preparació preliminar, o requisits previs. Constitueixen la base del ioga amb la qual la persona iniciada ha de realitzar l'esforç en l'autocontrol i l'autodisciplina per assolir la sadhana personal. Aquests punts representen els codis ètics i morals necessaris per tal d’assegurar el control sobre els pensaments, emocions, sentiments, i el desenvolupament dels hàbits i costums. Els passos 3, 4 i 5, les pràctiques preliminars a la meditació, es refereixen a la disciplina del cos i dels sentits.